人形關節(jié)小電機定子成圓精度直接決定電機性能。主流為水平定子組圓與碗形定子組圓:前者多壓機向心同步壓裝保壓焊接,同步性高、成圓性好,可解決定子高度不齊與虛焊;后者成本可控但易現(xiàn)虛焊與高低差。
人形關節(jié)小電機定子表面布有液冷管路,熱套入殼須保證外殼與定子非接觸壓入、防止刮擦管路,端蓋過盈力須在線監(jiān)控判定,對壓機軸跳精度與位移-力雙閉環(huán)控制要求嚴苛。礪星伺服壓裝方案精準勝任。
行星減速機體積小、傳動比高,是當前關節(jié)模組主流方案,涉及軸承、行星齒輪滾針、定位銷及行星架滾柱多道過盈壓入工序,需曲線監(jiān)控、壓力-位移實時判定與批量數(shù)據(jù)追溯。礪星半自動壓裝線柔性兼容多品種切換。
單臺人形機器人搭載近30臺關節(jié)模組,集成軸承、無框力矩電機定轉子、端蓋等多道過盈壓入工序,需曲線監(jiān)控、壓力-位移實時判定與全流程數(shù)據(jù)追溯。礪星單站伺服壓機柔性兼容多型號切換,量產(chǎn)穩(wěn)定可靠。
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